Моделі елементів системи електроприводів квадрокоптерів та автономних роботів

Єршов, Р. Д .; Войтенко, В. П.

Головна сторінка IRChNUT
→
ПЕРІОДИЧНІ ВИДАННЯ НУ «Чернігівська політехніка»
→
Технічні науки та технології: науковий журнал
→
2019
→
Технічні науки та технології. – 2019. – №3 (17)
→
Перегляд матеріалів

dc.contributor.author	Войтенко, В. П.
dc.contributor.author	Єршов, Р. Д .
dc.date.accessioned	2020-02-06T13:47:00Z
dc.date.available	2020-02-06T13:47:00Z
dc.date.issued	2019
dc.identifier.uri	http://ir.stu.cn.ua/123456789/18700
dc.description	Войтенко, В. П. Моделі елементів системи електроприводів квадрокоптерів та автономних роботів / В. П. Войтенко, Р. Д. Єршов // Технічні науки та технології. - 2019. - № 3 (17). - С. 175-187.	en_US
dc.description.abstract	Актуальність теми дослідження. Мінімізація енергоспоживання електроприводами безпілотного літального апарату (БПЛА) або робота дозволяє підвищити ступінь автономності (дальність, швидкість, або час дії). Постановка проблеми. У середовищі для багатодоменного моделювання на рівні структурних схем Simulink®, яке інтегроване з MATLAB®, представлено декілька моделей електричних двигунів, автономних джерел живлення, а також елементів систем керування. Адекватний підбір блоків, які б дозволили успішно відтворити прототип реальної фізичної системи керування, потребує окремого вирішення. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Більшість публікацій із моделювання в цій предметній галузі сфокусовано або на докладному описі роботи з MATLAB® та Simulink®, або на моделюванні динаміки автономних апаратів та керуванні ними для забезпечення позиціонування у просторі. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Питання оптимізації енергоспоживання автономного об’єкта з кількома електроприводами залишається поза увагою. Постановка завдання. Дослідження зосереджено на аналізі наявних Simulink-моделей електродвигунів, елементів живлення та керування, які можна було б використати для подальшої розробки системи керування БПЛА або робота з автономним живленням. Виклад основного матеріалу. Розглянуті особливості моделювання автономних апаратів, визначена динаміка окремого двигуна, сформульовано вимоги щодо точності стабілізації швидкості обертання ротора, проаналізовані блоки Simulink для автономних апаратів, на основі яких запропонована комплексна модель електропривода для автономного апарата.	en_US
dc.language.iso	uk	en_US
dc.publisher	Чернігів : ЧНТУ	en_US
dc.relation.ispartofseries	3;
dc.subject	модель електропривода	en_US
dc.subject	MATLAB	en_US
dc.subject	Simulink	en_US
dc.subject	безпілотний літальний апарат (БПЛА)	en_US
dc.subject	автономний робот	en_US
dc.subject	енергоспоживання	en_US
dc.subject	безколекторний двигун постійного струму (БДПС)	en_US
dc.subject	model of electric drive	en_US
dc.subject	MATLAB	en_US
dc.subject	Simulink	en_US
dc.subject	Unmanned Aerial Vehicle (UAV)	en_US
dc.subject	autonomous robot	en_US
dc.subject	power consumption	en_US
dc.subject	brushless DC-motor (BLDC)	en_US
dc.title	Моделі елементів системи електроприводів квадрокоптерів та автономних роботів	en_US
dc.title.alternative	Models of elements of the electric drive system of the quadrocopters and autonomous robots	en_US
dc.type	Article	en_US
dc.description.abstractalt1	Urgency of the research. Minimizing the power consumption of unmanned aerial vehicles (UAVs) or robots can increase the degree of autonomy (range, speed, or operation time). Target setting. In the circuit level multi-domain simulation framework Simulink®, which is integrated with MATLAB®, several models of electric motors, standalone power supplies and control elements are presented. Adequate selection of blocks to successfully reproduce a prototype of a real physical control system requires a separate solution. Actual scientific researches and issues analysis. Most publications on modeling in this subject area are either focused on a detailed description of working with MATLAB® and Simulink®, or on modeling and controlling the dynamics of autonomous vehicles to provide positioning in space. Uninvestigated parts of general matters defining. The issue of optimizing the power consumption of a standalone multidrive object remains unaddressed. The research objective. The study focuses on the analysis of existing Simulink models of motors, batteries and controls that could be used to further develop a control system for UAV or robot with standalone power. The statement of basic materials. Features of modeling of autonomous devices are considered, dynamics of a separate motor is determined, requirements for accuracy of stabilization of rotor speed are formulated, Simulink blocks for autonomous devices are analyzed, on the basis of which a complex model of electric drive for autonomous apparatus is proposed.	en_US