Computer modeling in MSC Adams / View as part of a modern approach to the design of mechanical systems of robots

Гpoнцoвa, Дaринa

Головна сторінка IRChNUT
→
ПЕРІОДИЧНІ ВИДАННЯ НУ «Чернігівська політехніка»
→
Технічні науки та технології: науковий журнал
→
2021
→
Технічні науки та технології. – 2021. – №2 (24)
→
Перегляд матеріалів

dc.contributor.author	Гpoнцoвa, Дaринa
dc.date.accessioned	2021-10-26T10:56:26Z
dc.date.available	2021-10-26T10:56:26Z
dc.date.issued	2021
dc.identifier.uri	http://ir.stu.cn.ua/123456789/24115
dc.description	Hroncova, D. Computer modeling in MSC Adams/View as part of a modern approach to the design of mechanical systems of robots / D. Hroncova // Технічні науки та технології. – 2021. – № 2(24). – С. 23-32.	en_US
dc.description.abstract	The presented paper deals with the use of computer simulation in the design of a robot model with 4 degrees of freedom of movement. The MSC Adams program is used in the computer simulation, and the use of the Matlab program is also shown. The robot's mechanism is an open kinematic chain. During kinematic analysis, attention is paid to solving the direct problem of kinematics in MSC Adams and in Matlab. The result of the solution is the calculated trajectory of the movement of the selected point of the end effector. The trajectory is shown in graphical form. In Matlab, the magnitude of the position vector of the effector point is calculated as a function of time at the selected course of angular deflection in individual kinematic pairs at constant angular velocities in individual joints of the robot.	en_US
dc.language.iso	en	en_US
dc.publisher	Чернігів : НУ «Чернігівська політехніка»	en_US
dc.relation.ispartofseries	Технічні науки та технології;№2(24)
dc.subject	manipulator	en_US
dc.subject	simulation	en_US
dc.subject	kinematic and dynamic analysis	en_US
dc.subject	matrix method	en_US
dc.subject	маніпулятор	en_US
dc.subject	моделювання	en_US
dc.subject	кінематичний і динамічний аналіз	en_US
dc.subject	кінцевий ефектор	en_US
dc.subject	траєкторія	en_US
dc.title	Computer modeling in MSC Adams / View as part of a modern approach to the design of mechanical systems of robots	en_US
dc.title.alternative	Комп'ютерне моделювання у MSC Adams / View як частина сучасного підходу до проєктування механічних систем роботів	en_US
dc.type	Article	en_US
dc.description.abstractalt1	Розвиток комп'ютерних технологій виводить на передній план використання комп'ютерного моделювання механічних об’єктів. Вихідні дані величин, отримані в графічній формі під час моделювання, дозволяють оцінити поведінку моделі в реальному часі протягом робочого циклу. Існує кілька методів побудови кінематичної моделі робота. Найбільш поширеним методом є згода про кінематичне моделювання Денавіта-Хартенберга. Г. С. Каліцін також вирішував завдання для плоских і сферичних механізмів за допомогою матричного обчислення. На можливість використання кватерніонів або бікватерніонов в кінематиці тіла вказав Й. Новак. Загальні методи аналітичного рішення обговорювалися С. Г. Кисліциним та Я. Ф. Морошкіним У кінематику просторових механізмів використання матричного обчислення ввів також чеський механік В. Брат. Про доцільність і узагальненість використання матричного методу говорить не тільки можливість включення зазорів окремих членів безпосередньо в рівняння, але і зручність використання комп'ютера зі складними методами чисельного рішення систем рівнянь. Окремі рухи, які здійснюються одночасно, можна описати матричними рівняннями. Рішення матричним методом показано на зібраній моделі робота в програмі MSC Adams. Метою роботи є вирішення прямої задачі кінематики в Matlab з використанням матричного методу і моделювання робота за допомогою MSC Adams View. Результати рішення обробляються графічно в обох програмах. Основна мета полягала в тому, щоб отримати траєкторії кінцевих точок ефекторів робота як в Matlab, так і в MSC Adams / View. 3D комп’ютерна модель маніпулятора створена в MSC Adams. Використано елементи моделювання і процедури формування тіл та їх кінематичних зв’язків. Після проєктування моделі перевіряється працездатність і запускається процес моделювання. MSC Adams працює з 3D-моделлю. Перевагою є можливість моделювання руху моделі-прототипу і управління нею в програмному середовищі, а також перевірка працездатності у вигляді 3D-візуалізації. За результатами моделювання можна побудувати реальну модель і спроектувати приводи. При проєктуванні приводів для механічної системи необхідно звертати увагу на максимальну величину сил при роботі з різними вантажами, і тому необхідно розробити привод із відповідними параметрами для конкретної цілі використання маніпулятора.	en_US