Abstract:
В даному дослідженні розглядається одна із оптимізаційних задач, де в якості цільової функції прийнято інтегральний критерій з підінтегральним виразом, який відображає енергію витрат механічної стрілової системи маніпулятора (див. рис. 1) з урахуванням обмежувальної функції траєкторії переміщення робочого органу маніпулятора по параболі.
Для розв’язку даної задачі умовної оптимізації руху стріли маніпулятора з двома
узагальненими незалежними координатами пропонується розглянути застосування
прямого методу із заміною параметра та методом множників Лагранжа [8].
Description:
Ловейкін, В. С. Оптимізація енергоефективного режиму руху дволанкового маніпулятора по параболічній траєкторії / В. С. Ловейкін, Д. О. Міщук, Є. О. Міщук // Комплексне забезпечення якості технологічних процесів та систем (КЗЯТПС – 2022) : тези доповідей XІІ Міжнародної науково-практичної конференції (м. Чернігів, 26–27 травня 2022 р.) : у 2 т. Т. 1. – Чернігів : НУ «Чернігівська політехніка», 2022. – С. 68-69.